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厦大学子国际空中机器人大赛喜获佳绩
发布时间:2014年08月10日 来源:

8月4日至6日,为期3天的2014年国际空中机器人大赛(亚太赛区)在山东烟台举行。厦门大学白鹭队在本次比赛上表现优异,荣获“最佳导航系统奖”。

在学校各部门与领导的大力支持下,厦门大学白鹭队自今年3月初开始组队,8名队员以物理与机电工程学院航空系的学生为主,另有1名来自数学科学学院,其中大一、研一各1位,大四2位和大二4位。队员们精心地准备比赛。根据任务,航空系吴了泥老师、梁栋老师和殷春平老师进行了技术指导。殷春平老师带队参赛。

国际空中机器人大赛是高水平的国际赛事,自1991年开赛以来历了六代任务。每代任务的难度都极高,往往需要经过若干年的比赛才有队伍能够完成,一旦破题,次年便开始新一代任务的比赛。最终获胜的队伍将获4万美金的奖励。大赛开始只在美洲、欧洲设赛区,自2012年起在我国开辟亚洲赛区。

本次亚洲赛区的赛事由中国航空学会指导,中国航空协会制导、导航与控制分会、飞行器控制一体化技术重点实验室主办,北京航空航天大学、中航工业西安飞行控制研究所、海军航空工程学院协办。来自中国、西班牙、新加坡、印度、伊朗、中国香港等国家和地区的13支代表队、200多名选手参赛。我国的清华大学、浙江大学、北京航空航天大学、南京航空航天大学、东北大学等和我校派队参赛。

大赛从今年起进入第七代任务“牧羊犬行动”,其目标是实现空中机器人与地面机器人异构协同。比赛中,由单个或多个空中机器人扮演“牧羊犬”,地面若干移动机器人扮演“羊”。“牧羊犬”通过自主协同把“羊”赶入自己的“羊圈”;同时空中机器人还需躲避空中的障碍和干扰,最后以最快的速度成功赶入最多“羊”者获胜。该任务分两个阶段,第一个阶段验证空中机器人自动判断方位和运动方向能力,第二个阶段验证空中机器人与地面机器人的协同控制能力。本届赛事首次执行第七代任务,具有技术难度大,挑战性高、趣味性强和实用价值高等特点,要求在室内环境下实现空中机器人自主导航、自主避障、地面目标识别与驱逐等一系列智能化动作。

厦大白鹭队的罗继安等同学负责飞行控制系统;王李璨等同学负责机器视觉导航算法的开发。飞行控制组进行了四旋翼飞行器的硬件组装与控制系统的设计、调试。视觉导航组完成比赛场地边界与目标机器人的识别,计算空中机器人的相对速度和位置。在飞行控制组与视觉导航组的协同配合下,完成了自主起降、空中悬停、自主壁障、跟踪目标等动作。

我校代表队在比赛中表现优异,成为本次比赛中仅有的三个全程安全飞行的队伍之一(另两队为香港科技大学、清华大学),获得裁判组的一致肯定与赞赏,最终荣获“最佳系统导航奖”(Best system navigation award)。

我校白鹭队在2012、2013年度的比赛中分别获得“最佳创新奖”与“最具创新设计奖”。

(物理与机电工程学院)

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